به گزارش گروه دانش خبرگزاری دانا (دانا خبر) و به نقل از ایسنا، فضای کاری این بازوی رباتیک مارشکل نیمکره‌ای است که در طراحی نهایی به کل فضا تعمیم داده می‌شود. این بازو برای طی مسیرهای دلخواه از جمله حرکت کمانی، دایره‌ای و ... قابل برنامه‌ریزی است که لازم است معادله مسیر با توجه به زمان دلخواه تعیین و بر اساس آن حرکت موتورها برنامه‌ریزی شود.
در این مدل از پنج مهره استوانه‌ای شکل به ضخامت 10 میلی متر و قطر 40 میلی متر از جنس تفلون که در حکم ستون فقرات مار هستند و یک میله پلاستیکی که شبیه ساز نخاع مار است، استفاده شده است؛ این مهره‌ها توسط چهار کابل که با چهار سروموتور کنترل می‌شوند، هدایت می‌شوند.
چگونگی و گشتاور مورد نیاز هر یک از مهره‌ها برای طی مسیر دلخواه توسط روابط دینامیک و سینماتیک معکوس محاسبه شده و در انتخاب و برنامه نویسی موتورها مورد استفاده قرار می‌گیرد. این ربات در یک آکواریوم به ابعاد 250*250*150 میلی متر شبیه سازی شده است.
مهره انتهایی آن با جهت گیری در فضا توسط کابل‌های انعطاف پذیری که در نقش ماهیچه‌های هشت پا هستند، در مکان دلخواه قرار می‌گیرد.
تمام محاسبات جهت طراحی با استفاده از دینامیک و سینماتیک معکوس و حل CFD با نرم‌‍افزار فلوئنت انجام شده است و صحت عملکرد این نمونه ساخته شده نیز با انجام آزمایش و مقایسه با نتایج تحلیل عددی مشخص شده است.
این بازوی رباتی را می‌توان در تصویربرداری از اعضای داخلی بدن (آندوسکوپی)، دوربین‌های مدار بسته، جوشکاری‌های زیرآب، انجام عملیات‌های زیرآبی، عملیات‌های امداد و به عنوان بازوهای رباتی صنعتی مورد استفاده قرار داد.
محمد غفوری ورزنه، فاطمه یوسفی فر، رضا ناظم الرعایا، محمد مهدی جلیلی، احمدرضا فقیه، علی مفتخرزاده از اعضای مرکز نوآوری پارک علم و فناوری یزد در اجرای این بازوی رباتیک همکاری داشته‌اند.
